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液壓伺服系統的特點如下:
(1)反饋。把輸出量的一部分或全部按一定方式回送到輸入端，并和輸入信號進行比較，這就是反饋。在上例中，反饋(測速裝置輸出)電壓和給定(輸入信號)電壓是異號的，即反饋信號不斷地抵消輸入信號，這是負反饋。自動控制系統大多數是負反饋。
(2)偏差。要使液壓缸輸出一定的力和速度，伺服閥必須有一定的開口量，因此輸入和輸出之間必須有偏差信號。液壓缸運動的結果又力圖消除這個誤差。但在伺服系統工作的任何時刻都不能*消除這一-偏差，伺服系統正是依靠這一-偏差信號進行工作的。
(3)放大。執行元件(液壓缸)輸出的力和功率遠遠大于輸入信號的力和功率，其輸出的能量是液壓能源供給的。
(4)跟蹤。液壓缸的輸出量*跟蹤輸入信號的變化。

比例電磁鐵的類型按照工作原理主要分為
如下幾類:
(1)力控制型
這類電磁鐵的行程短，只有1 5mm,輸出力與輸入電流成正比,常用在比例閥的先導控制級
上:
(2)行程控制型
由力控制型加負載彈簧共同組成，電磁鐵輸出的力通過彈簧轉換成輸出位移,輸出位移與輸入電流成正比，工作行程達3mm,線性好，可以用在直控式比例閥上;
(3)位置調節型
銜鐵的位置由傳感器檢測后,發出一個閥內反饋信號,在閥內進行比較后重新調節銜鐵的位置。閥內形成閉環控制,精度高,銜鐵的位置與力
無關，精度高的比例閥如德國的博世意大利的阿托斯等都采用這種結構。
比例閥與放大器配套使用放大器采用電流負反饋,設置斜坡信號發生器階躍函數發生器、PD調節器反向器等,控制升壓降壓時間或運動加速度及減速度。斷電時, 能使閥芯處于安全位置。
比例電磁鐵和液壓閥組成電液比例閥。由于比例電磁鐵可以在不同的電流下得到不同的力(或行程),因此可以無級改變壓力、流量。故比例電磁鐵是比例閥的關鍵元件。

(1)比例環節
比例環節也稱為無慣性環節,對液壓缸或馬達，忽略液壓油的可壓縮性和泄漏,液壓缸的流量Q= VA。其中V為活塞速度;A為活塞面積。其傳遞函數為: g(s)= V (s)/Q(s)= 1/A =式中K為比例環節放大系數或增益,表示輸入量經過放大K倍后輸出。
(2)比例控制系統
比例控制系統根據有無反饋分為開環控制和閉環控制。如比例閥控制液壓缸或馬達系統可以實現速度位移轉速和轉矩等的控制。
由于開環控制系統的精度比較低,無級調節系統輸入量就可以無級調節系統輸出量力速度以及加減速度等。這種控制系統的結構組成簡單,系統的輸出端和輸入端不存在反饋回路,系統輸出量對系統輸入控制作用沒有影響,沒有自動糾正偏差的能力,其控制精度主要取決于關鍵元器件的特性和系統調整精度，所以只能應用在精度要求不高并且不存在內外干擾的場合。開環控制系統一.般不存在所謂穩定性問題。
閉環控制系統(即反饋控制系統)的優點是對內部和外部干擾不敏感，系統工作原理是反饋控制原理或按偏差調整原理。這種控制系統有通
過負反饋控制自動糾正偏差的能力。但反饋帶來了系統的穩定性問題，只要系統穩定，閉環控制系統可以保持較高的精度。因此, 目前普遍采用閉環控制系統。

液壓系統結構
液壓系統由信號控制和液壓動力兩部分組成，信號控制部分用于驅動液壓動力部分中的控制閥動作。
液壓動力部分采用回路圖方式表示，以表明不同功能元件之間的相互關系。液壓源含有液壓泵、電動機和液壓輔助元件；液壓控制部分含有各種控制閥，其用于控制工作油液的流量、壓力和方向；執行部分含有液壓缸或液壓馬達，其可按實際要求來選擇。

組合機床動力滑臺液壓系統
動力滑臺是組合機床的一種通用部件，在滑臺上可以配置各種工藝用途的切削頭。機床液壓動力滑臺可以實現多種不同的工作循環，其中一種比較典型的工作循環是：快進→ 一工進→二工進→死擋鐵停留→快退→停止。 使液壓缸差動聯接以實現快速運動； 系統中采用限壓式變量葉片泵供油； 用行程閥、液控順序閥實現快進與工進的轉換； 電液換向閥 使液壓缸差動聯接和變量泵以實現快速運動；
（1）快進 按下啟動按鈕，三位五通電液動換向閥5的先導電磁換向閥1YA得電，使之閥芯右移，左位進入工作狀態。 用二位二通電磁換向閥實現一工進和二工進之間的速度換接。
（2）一次工作在快進行程結束，滑臺上的擋鐵壓下行程閥。 用行程閥、液控順序閥實現快進與工進的轉換； 用二位二通電磁換向閥實現一工進和二工進之間的速度換接。
（3）第二次工作進給 為保證進給的尺寸精度，采用了死擋鐵停留來限位。
（4）死擋鐵停留 當動力滑臺第二次工作進給終了碰上死擋鐵后，液壓缸停止不動，系統的壓力進一步升高，達到壓力繼電器15的調定值時，經過時間繼電器的延時，再發出電信號，使滑臺退回。在時間繼電器延時動作前，滑臺停留在死擋塊限定的位置上。
（5）快退 時間繼電器發出電信號后，電液換向閥右位工作。 這時系統的壓力較低，變量泵2輸出流量大，動力滑臺快速退回。由于活塞桿的面積大約為活塞的一半，所以動力滑臺快進、快退的速度大致相等。
（6）原位停止 當動力滑臺退回到原始位置時，擋塊壓下行程開關，電液換向閥處于中位，動力滑臺停止運動，變量泵卸荷。

MOOG伺服閥D662-4010

穆格MOOG伺服閥
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G761-3034B
G761-3034B
J761-003
J761-004

2、4WREE..型比例控制閥
1.結構和功能原理
該二位四通和三位四通比例方 向閥為直控,板式結構;由比例電磁操作,比例電磁.帶中心螺紋,圈可單獨拆卸,電磁的控制可通過外部放大器( WRA型)或內置的放大器(WRAE型)實現。
結構:
該閥由下列部分組成:
帶安裝底面的閥體( 1 )
帶彈簧(3和4)的控制閥芯(2 )
帶中心螺紋的電磁鐵( 5和6 )
位移傳感器(7 )
可選帶內置放大器( 8 )
機械零位調整(9 ),
工作原理:
電磁鐵(5和6 )不帶電時,對中彈簧(3和4 )將控制閥芯(2 )保持在中位
比例電磁鐵得電被激勵后,會直接推動控制閥芯( 2),例如:控制電磁"b" (6 )被激勵，控制閥芯(2)被推向左側,位移與輸入電信號成比例,這時,P口至A口及B口至T口通過閥芯與閥體形成的節流溝通并具有漸進的流量特性。電磁鐵( 6 )失電控制.閥芯(2)被對中彈簧(3)重新推回中位。
在電磁鐵失電的情況下,閥芯( 2 )在電磁跌復位彈簧的作用保持在機械中位。這對機能符號”V”的閥芯來說,與液壓中位無關!當閥用于閉環控制而關閉時,閥芯則置于液壓中位。
必須避免回油管路中的油全部排空, 必要時在回路中安裝背壓閥(背壓約2 bar)。

3、4WR...型比例控制閥
3.結構和功能原理
先導控制閥型號3DREP 6... 該先導閥是一個由比例電磁鐵控制的三通減壓閥,它的作用是將一個輸入的電信號轉化為一個與其成比例的壓力輸出信號,可用于所有的4WRZ..和5WR...型比例閥的控制。
比例電磁鐵是可調式,濕式直流電磁結構,帶中心螺紋,線圈可單獨拆卸;電磁鐵控制可通過外部放大器( WRZ型)或內置的放大器( WRZE型)來實現。
結構:
該閥主要由下列部分組成:
(1)帶有安裝底面的殼體( 1 );
(2)裝有壓力測量活塞(3和4)的控制閥芯(2 );
(3)帶中心螺紋電磁鐵( 5和6);
(4)可選帶內置放大器( 7 )
工作原理:
(1)當電磁鐵(5和6)不帶電時,對中彈簧將控制閥芯(2)保持在中位;
(2)比例電磁鐵帶電被激勵后, 會直接推動控制閥芯( 2),例如:電磁”a” (5)被激勵;
(3)控制閥芯(2)和壓力測量活塞(3)被推向左側;
(4)位移與輸入的電信號成比例。
這時,P口與B口及A口與T口通過閥芯與閥體形成的節流口1接通，節流特性為漸進式。如果電磁鐵(5 )失電,控制閥芯( 2 )被彈簧重新推回中位。在先導閥的中位，A口、B口和T口相通,這也意味著油液可以從這里直接回油箱。

先導式比例方向閥, 型號4WRZ..和5WRZ.. , 4WRZ..型閥是先導式、比例電磁鐵
控制的四通方向閥,它可控制液流的方向和大小。
結構:
該閥主要由下列部分組成:
(1)裝有比例電磁. (5和6 )的先導控制閥( 9 )
(2)裝有主閥芯(11)和對中彈簧(12)的主閥(10)
工作原理:
(1)當電磁鐵(5和6)不帶電時,對中彈簧(12)將主閥芯(11)保持在中位。
(2)主閥芯(11)的動作由先導閥(9)來控制-它會間接地被電磁鐵”b"(6)成比例地推動。首先控制閥芯( 2 )被推向右側,控制油經過先導閥(9 )進入控制腔( 13 )，并與輸入信號成比例地推動主閥芯( 11 ), 這時,P口與A口及B口與T口通過閥芯與閥體形成的節流口接通,節流特性為漸進式。
(3)先導閥所需的控制油液可通過P口內供或X口外供。
(4)如果電磁鐵(6)失電,控制閥芯( 2 )和主閥芯( 11 )會重新回到中位。
(5)隨著主閥芯位置的不同, P口與A口、B口與T口(R)接通或P口與B口、A口與T口(R)通。可選保護罩手動應急操作( 14和15 ),它可使先導閥芯( 2 )在電磁不通電的情況下移動。